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机器人异步推理：解耦动作预测与执行
本文提出异步推理这一关键技术，旨在克服现代机器人技术中顺序推理的局限性。尤其针对输出动作块的计算量大的 AI 策略，详细介绍了如何将动作预测（策略服务器）与动作执行（机器人客户端）解耦，从而消除空闲时间，减少运行时延迟，并增强机器人响应能力。该系统利用 gRPC 进行高性能通信，使机器人能够在计算下一个动作块时持续行动。文章解释了底层架构、客户端队列管理、服务器端观测信息处理，以及诸如 `chun…- 0
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异步推理
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